MinVal

ユーザー指定の関数の最小値を計算します。この関数は、MotionSolveの式であってもユーザーサブルーチンであってもかまいません。

信号 $f (q (t))$ )の最小値は次の条件を満たします：T*が、 $f (q (t))$ が最小である時点を表す場合、t ≠T*のときは $f (q (T *)) \geq f (q (t))$ この式が最小値を持たない場合は、初期値が最小値として返されます。

MIN関数に対する平滑近似がMotionSolveに実装されているため、この関数の感度は解析的に計算されます。この平滑近似はアルファソフト近似と呼ばれ、次の式で表されます。(1)

$M i n v a l (x) = \frac{\int_{0}^{T} x (t) e^{a x (t)} d t}{\int_{0}^{T} e^{a x (t)} d t}$

パラメータ

$a < 0$ を使用して、計算の精度を制御します。

注:

$M i n (x) = \lim_{⍺ \to \infty} M i n v a l (x)$ .

例

車両速度の下限を設定するとします。

以下のコードは、MinValを使用してこの応答を定義する方法を示しています。

>>> # Define the minimum of velocity
>>> minVel = MinVal(function = "VZ({},{})".format(p.cm.id,ref.id))