MV-8002：複数の運転操作イベント

3つの連続する運転操作を使用してフィッシュフックイベントをモデル化します。

図 4.

1. 任意のテキストエディタを開き、次のテキストをコピーして貼り付け、このテキストファイルをmultievents.adfとして保存します。
   重要: ファイルを保存する前に、すべての空白行を削除する必要があります。

   ADFに何が書かれているかをより良く理解するために、コメントをよく読んでください。

   $-----------------------------------------------------------------ALTAIR_HEADER
   [ALTAIR_HEADER]
   FILE_TYPE 		= 'ADF'
   FILE_VERSION 	= 2.0
   FILE_FORMAT 	= 'ASCII'
   $--------------------------------------------------------------------------UNITS
   [UNITS]
   (BASE)
   {length  force      angle       mass    time}
   'meter'   'newton'   'radians'   'kg'    'sec'
   $--------------------------------------------------------------VEHICLE_IC
   [VEHICLE_INITIAL_CONDITIONS]
   VX0 	= 17.5
   VY0 	= 0.0
   VZ0 	= 0.0
   $--------------------------------------------------------------STEERING_STANDARD
   [STEER_STANDARD]
   $Upper and lower bounds are kept to match the event requirement of saturating at 
   $270 deg and -540 deg respectively
   MAX_VALUE 	        =  4.712 
   MIN_VALUE 	        =  -9.425
   SMOOTHING_FREQUENCY = 5 
   INITIAL_VALUE       = 0.0
   $--------------------------------------------------------------THROTTLE_STANDARD
   [THROTTLE_STANDARD]
   MAX_VALUE           = 1
   MIN_VALUE           = 0
   SMOOTHING_FREQUENCY = 5
   INITIAL_VALUE       = 0.0
   $---------------------------------------------------------------BRAKING_STANDARD
   [BRAKE_STANDARD]
   MAX_VALUE           = 1
   MIN_VALUE           = 0
   SMOOTHING_FREQUENCY = 5
   INITIAL_VALUE       = 0.0
   $-----------------------------------------------------------------MANEUVERS_LIST
   [MANEUVERS_LIST]
   {name  		simulation_time         h_max   	print_interval}
   'GO_STRAIGHT'        		2.0     		0.01		0.1
   'LEFT_TURN'                 	10.0		0.001		0.1
   'RIGHT_TURN'              	10.0		0.001       	0.1
   $-----------------------------------------------------------------MANEUVER_1
   [GO_STRAIGHT]
   TASK = 'STANDARD' 
   (CONTROLLERS)
   {DRIVER_SIGNAL  PRIMARY_CONTROLLER	ADDITIONAL_CONTROLLER}
    STEER	OL_CONSTANT_STEER           	NONE
    THROTTLE	FEED_FORWARD_TRACTION       	NONE
    BRAKE	FEED_FORWARD_TRACTION       	NONE
   $---------------------------------------------------------------------MANEUVER_2
   [LEFT_TURN] 
   TASK = 'STANDARD' 
   (CONTROLLERS)
   {DRIVER_SIGNAL  PRIMARY_CONTROLLER	ADDITIONAL_CONTROLLER}
    STEER	OL_LEFT_STEER            		NONE
    THROTTLE	FEED_FORWARD_TRACTION		NONE
    BRAKE	FEED_FORWARD_TRACTION		NONE
   $The TIME end condition defined below will trigger the Roll Rate end condition after the time value (3s) 
   $We want to end the left turn maneuver if the roll rate reaches steady state in other words, d(Roll rate)/dt = 0 any time after the time value (3s
   $ Operator definition: SS = Steady State, GT =  Greater Than
   (END_CONDITIONS)
   {SIGNAL                GROUP  ABS  OPERATOR  VALUE  TOLERANCE  WATCH_TIME}
   TIME                    0        Y       GT    3         0           0
   ROLL_RATE               1	 Y       SS     0        0.005       0.5
   $---------------------------------------------------------------------MANEUVER_3
   [RIGHT_TURN] 
   TASK = 'STANDARD' 
   (CONTROLLERS)
   {DRIVER_SIGNAL  PRIMARY_CONTROLLER	ADDITIONAL_CONTROLLER}
    STEER	OL_RIGHT_STEER            	NONE
    THROTTLE	FEED_FORWARD_TRACTION	NONE
    BRAKE	FEED_FORWARD_TRACTION	NONE
   $--------------------------------------STEER for Maneuver 1
   [OL_CONSTANT_STEER]
   TAG = 'OPENLOOP'
   TYPE = 'CONSTANT'
   VALUE = 0 
   $--------------------------------------STEER for Maneuver 2
   $Ramp up the steering wheel @ 360 deg per second
   [OL_LEFT_STEER]
   TAG = 'OPENLOOP'
   TYPE = 'EXPRESSION'
   SIGNAL_CHANNEL = 0
   EXPRESSION = '{STEER_0} + {%TIME}*PI*2'
   $--------------------------------------STEER for Maneuver 3
   [OL_RIGHT_STEER]
   TAG = 'OPENLOOP'
   TYPE = 'EXPRESSION'
   SIGNAL_CHANNEL = 0
   EXPRESSION = '{STEER_0} - {%TIME}*PI*2'
   $--------------------------------------THROTTLE and BRAKE controller for entire event
    [FEED_FORWARD_TRACTION]
   TAG             = 'FEEDFORWARD'
   TYPE            = 'FOLLOW_VELOCITY'
   LOOK_AHEAD_TIME = 0.5
   DEMAND_SIGNAL   = 'DEMAND_VEL'
   $----------------Demand Velocity
   [DEMAND_VEL]
   TYPE            = 'CONSTANT'
   VALUE           = 17.5

2. AltairDriverFileを右クリックし、Edit Eventを選択します。

   
   
   図 5.

3. multievent.adfファイルを入力し、シミュレーションを実行します。

   
   
   図 6.

4. HyperGraphでステアリング角とロール変化率をプロットします。

   
   
   図 7. ステアリング角

   
   
   図 8. ロール変化率

   このプロットは、3秒後に0.5秒間、ロール変化率が一貫して0（表記のトレランスで）である場合、運転操作2が停止することを示しています。その後、シミュレーションは運転操作3に移り、車両はmultievent.adfに示されているように右に曲がります。

   図 9.