事前定義された経路

[FEEDFORWARD_STEERING]
TAG = 'FEEDFORWARD'
LOOK_AHEAD_TIME = 0.5
PATH = 'PREDEFINED' 
BLOCK = ‘PATH'
INTEGRATION_STEP_SIZE = 0.01 
[PATH]
TYPE = 'CONSTANT_RADIUS'
RADIUS = 40
INITIAL_STRAIGHT = 10
ENTRY_ANGLE = 0.39
車両は下の図に示すように経路を追従します：


図 1.
[CONSTANT RADIUS]
TYPE 属性-文字列 必須

<CONSTANT_RADIUS>
RADIUS 属性-実数 必須

円の半径
INITIAL_STRAIGHT 属性-実数 必須

旋回に入る前の初期直線の長さ
TURN 属性-文字列 オプション
LEFT
車両が左旋回します。
RIGHT（デフォルト）
車両が右旋回します。

同様に、

[PATH]
TYPE = 'SLALOM'
NUMBER_OF_CONES = 3
DESIRED_CG_LATERAL_DISP = 3
CONE_SPACING = 50
RECOVERY_LENGTH = 20
INITIAL_STRAIGHT = 20


図 2.
[SLALOM]
TYPE 属性-文字列 必須

<SLALOM>
NUMBER_OF_CONES 属性-整数 必須

コーンの数
DESIRED_CG_LATERAL_DISP 属性-実数 必須

希望する重心の横変位
CONE_SPACING 属性-実数 必須

隣接するコーン間の距離
INITIAL_STRAIGHT 属性-実数 必須

スラロームに入る前の直線部
RECOVERY_LENGTH 属性-実数 必須

スラロームが終わった後の直線部
ATTACK_DIRECTION 属性-文字列 オプション
  • 指定の方向からアタックした場合は最初のコーン。
  • デフォルトはRIGHT

直線と円弧のシーケンスとしての経路：

[FF_STEER_CONTROLLER]                     
TAG                     = 'FEEDFORWARD'   
LOOK_AHEAD_TIME         = 0.5   
PATH                    = 'SEQUENCE_OF_ST_CRV' 
BLOCK                   = 'PATH'     
INTEGRATION_STEP_SIZE   = 0.010000        
AGGRESSIVE              = 'TRUE'     
[PATH]                                
{KEY        PAR0              PAR1}   
'ST'        20.000000         0.000000
'ARC'       40.000000        -6.283184
これは、直線（20 m）と円弧（半径 40 m、角度 6.283184 rad. 時計方向）のシーケンスである経路を生成します。


図 3. 
[PATH]                                 
{KEY        PAR0              PAR1}    
'ST'        17.033191         0.000000
'ARC'       20.000000         -0.148890
'ST'        17.240436         0.000000
'ARC'       20.000000         0.148890
'ST'        17.033191         0.000000


図 4.