データセット

Vehicle Parameters

一部のドライバーコントローラー（フィードフォワードコントローラー、ギアシフトコントローラー）は、車両情報を必要とします。この情報は、データセットを使って提供され得ます。これらのコントローラーが使用されていない場合、このデータセットは取り込む必要がありません。グラフィカルユーザーインターフェースは自動的にこれらのデータセットを入力します。


図 1.
パラメータ タイプ 範囲 説明
Vehicle Mass 実数 Value>0  
Final drive ratio 実数 Value>0 ドライブカプラーアウトプットおよびインプットシャフト間のカプラー比。デフォルトRWDモデルの場合、駆動比は3.7、デフォルトFWDモデルの場合、駆動比は1。この値はパラメータ化されていません。
Transmission efficiency Real Value>0 入力角速度 / (出力角速度*駆動比)
Drive type オプション Value = FWD または RWD Advanced Driverには四輪駆動は許可されない。
Max. powertrain torque 実数 Value>0 100%スロットルでの差動インプットシャフトにおけるパワートレインにより生成されるトルク。

*CSEパワートレインを有さない車両モデルにのみ必要。Driverは直接CSEパワートレインをクエリ可能。
Min. Powertrain torque 実数   0%スロットルでの差動インプットシャフトにおけるパワートレインにより生成されるトルク。

*CSEパワートレインを有さない車両モデルにのみ必要。Driverは直接CSEパワートレインをクエリ可能。
Maximum front braking torque 実数 Value>0 100におけるフロントアクスル上の最大ブレーキトルク。
Maximum rear braking torque 実数 Value>0 リアアクスル上の最大ブレーキトルク。
Brake bias 実数 0<Value<1 フロントからリアへ。0は100%フロント、1は100%リア。
Front wheel radius 実数 Value>0 載荷タイヤ半径
Rear wheel radius 実数 Value>0 載荷タイヤ半径
Front cornering stiffness 実数 Value>0  
Rear cornering stiffness 実数 Value>0  
Vehicle a 実数 Value>0 車両のフロントアクスルから車両の重心までの距離のX成分（Vehicle SAEシステム）。
Vehicle b 実数 Value>0 (ホイールベース - vehicle a)
Vehicle yaw inertia 実数 Value>0  
Steer ratio 実数 Value>0 ステアリングホイール入力のタイヤモーション（トー）に対する比

Analysis Settings

このデータセットが唯一含む情報は、Altair Driverファイルのアドレスです。
パラメータ タイプ 範囲 説明
Altair Driverファイル File   ファイルパスのアドレス

Signal Dimensions

Signal Dimensionsデータセットは、ラベル、ID、および終了信号の大きさといった情報をDriverに渡すために必要です。


図 2.
使用例：
$Example ADF end conditions block
(END_CONDITIONS)
 {SIGNAL      GROUP   ABS   OPERATOR   VALUE   TOLERANCE   WATCH_TIME}
  LONG_VEL      0      Y      SS        0.0      0.0001       1.50
  ROLL_ANGLE    1      Y      SS        0.0      0.0001       1.50
  PITCH_ANGLE   2      Y      SS        0.0      0.0001       1.50
  YAW_RATE      3      Y      SS        0.0      0.0001       1.50
  CG_Z          4      Y      SS        0.0      0.0001       1.50
$------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

ADFおよびSignal Dimensionsデータセットでこのブロックを使用することにより、Driverは各値について適切な変換係数を知ることができます。

Control States

Scripted DriverはCSEアーキテクチャー上で機能します。CSEアーキテクチャー用のグラフィカルユーザーインターフェースはサポートされていないため、変更を行うには、MDLステートメントを変える必要があります。
MDLステートメント   
*GeneralStateEquation( gse_advanced_driver, "CSE Advanced Driver", 6, sa_u_advanced_driver, ,  )
gse_advanced_driver Driver CSEの変数名
“CSE Advanced Driver” ラベル
6 出力数
sa_u_advanced_driver 入力信号を含むソルバー配列
  Driverは状態配列をサイズ変更し、状態の初期条件を内部的に設定します。したがって、状態のIC配列は、与えてはいけません。 
  *SetGeneralStateEquation( gse_advanced_driver,        USER, `USER({sa_par0.idstring},1)` )
USER MotionSolveがエントリポイントについてDLLの外を探す必要があることを示します。
USER({sa_par.idstring}) 車両パラメータの入ったpar[0] = Array IDを含む関数コール 
  *SetContinuousStates( gse_advanced_driver,        1 )
1 状態の数はデフォルトで1に設定されています。 
 *SetLocalUserDLL( gse_advanced_driver,        "msautoutils" )
Msautoutils このDLLを先に現在のディレクトリで探してから、MotionSolveのインストール環境で探します。 
*SetLocalUserFuncname( gse_advanced_driver,        "SCRIPT_DRIVER" )
SCRIPT_DRIVER エントリポイント関数名

Motions

Steering Wheel Motion Driverは、必要なステアリング角度を計算し、ステアリングホイールジョイントに強制運動を適用します。
Differential motion 静的シミュレーションでディファレンシャルギアをロックするために必要です（駆動ジョイントアタッチメントをDriver attachmentダイアログで解く場合にのみ表示されます）。

Forces

Steering torque Driverは、必要なステアリングトルクを計算し、ステアリングホイールジョイントにトルクを適用します。

Sensor

Maneuver switch 1つの運転操作を終えて次の運転操作を開始するためのスイッチ。Sensorは、センサーサブルーチンを使って、スイッチを作動させる信号に関係した信号と終了条件を監視します。

Solver Arrays

これらのソルバー配列は、データセットまたはアタッチメントにパラメータ化され、いくつかの車両情報をソルバーに提供します。

これらを入力 / 編集する必要はありません。
Mass Info Array
0
Reserved（予約済み）
1
Mass of the vehicle
2
Reserved（予約済み）
3
Reserved（予約済み）
4
Reserved（予約済み）
5
Reserved（予約済み）
Brake Info Array
0
Reserved（予約済み）
1
Max front braking torque
2
Max rear braking torque
3
Brake bias
4
Reserved（予約済み）
5
Reserved（予約済み）
Tire Info Array
0
Reserved（予約済み）
1
Front wheel loaded radius
2
Rear wheel loaded radius
3
FWDの場合は1、RWDの場合は2
4
Reserved（予約済み）
5
Reserved（予約済み）
Powertrain Info Array
0
Reserved（予約済み）
1
最大パワートレイントルク
2
最小パワートレイントルク
3
Throttle scaling
4
Reserved（予約済み）
5
Reserved（予約済み）
Drive Train Info Array
0
Reserved（予約済み）
1
Final drive ratio
2
Transmission efficiency
3
Number of gears
4
ギア比曲線ID
5
Reserved（予約済み）
Driver Info
0
Reserved（予約済み）
1
Altair Driver ファイル path string ID
2
Sensor dimension master array ID
3
User Signals solver variable array ID
4
Driver GSE ID
5
Control Entities array ID
6
Reserved（予約済み）
7
Reserved（予約済み）
8
Reserved（予約済み）
9
Reserved（予約済み）
Bicycle Model Info Array
0
Reserved（予約済み）
1
Front cornering stiffness
2
Rear cornering stiffness
3
Vehicle a
4
Vehicle b
5
Yaw inertia
6
Steer ratio
7
Reserved（予約済み）
8
Reserved（予約済み）
Vehicle Parameters Array
0
Reserved（予約済み）
1
Mass info array ID
2
Brake info array ID
3
Drivetrain info array ID
4
0
5
Tire info array ID
6
Powertrain info array ID
7
Bicycle model info array ID
8
Driver info array ID
9
Reserved（予約済み）
10
Reserved（予約済み）
Sensor Mass Dimension array（Signal Dimensionsデータセットテーブルを使用）
0
時間（0）
1
移動距離（0）
2
縦速度（0）
3
縦加速度（0）
4
横加速度（0）
5
横速度（0）
6
ヨーレート（0）
7
車両位置（Y）（0）
8
車両位置（X）（0）
9
ロール角（0）
10
ピッチ角（0）
11
ロールレート（0）
12
ピッチレート（0）
13
車両位置（Z）（0）
14
ヨー角（0）
15
エンジン回転数（0）
16
ユーザー信号0（0）
17
ユーザー信号1（0）
18
ユーザー信号2（0）
19
ユーザー信号3（0）
20
ユーザー信号4（0）
21
ステア角出力（0）
22
スロットル角出力（0）
23
ブレーキ出力（0）
24
ギア出力（0）
25
クラッチ出力（0）
26
車両でのステアリングホイール角（0）
27
ステア角誤差導関数（0）
28
Reserved（予約済み）
29
Reserved（予約済み）
30
Reserved（予約済み）
Sensor Length Dimension array（Signal Dimensionsデータセットテーブルを使用）
0
時間（0）
1
移動距離（1）
2
縦速度（1）
3
縦加速度（1）
4
横加速度（1）
5
横速度-1
6
ヨーレート（0）
7
車両位置（Y）-1
8
車両位置（X）-1
9
ロール角（0）
10
ピッチ角（0）
11
ロールレート（0）
12
ピッチレート（0）
13
車両位置（Z）-1
14
ヨー角（0）
15
エンジン回転数（0）
16
ユーザー信号0（0）
17
ユーザー信号1（0）
18
ユーザー信号2（0）
19
ユーザー信号3（0）
20
ユーザー信号4（0）
21
ステア角出力（0）
22
スロットル角出力（0）
23
ブレーキ出力（0）
24
ギア出力（0）
25
クラッチ出力（0）
26
車両でのステアリングホイール角（0）
27
ステア角誤差導関数（0）
28
Reserved（予約済み）
29
Reserved（予約済み）
30
Reserved（予約済み）
Sensor Time Dimension array（Signal Dimensionsデータセットテーブルを使用）
0
時間（1）
1
移動距離（0）
2
縦速度（-1）
3
縦加速度（-2）
4
横加速度（-2）
5
横速度（-1）
6
ヨーレート（-1）
7
車両位置（Y）（0）
8
車両位置（X）（0）
9
ロール角（0）
10
ピッチ角（0）
11
ロールレート（-1）
12
ピッチレート（-1）
13
車両位置（Z）（0）
14
ヨー角（0）
15
エンジン回転数（-1）
16
ユーザー信号0（0）
17
ユーザー信号1（0）
18
ユーザー信号2（0）
19
ユーザー信号3（0）
20
ユーザー信号4（0）
21
ステア角出力（0）
22
スロットル角出力（0）
23
ブレーキ出力（0）
24
ギア出力（0）
25
クラッチ出力（0）
26
車両でのステアリングホイール角（0）
27
ステア角誤差導関数（-1）
28
Reserved（予約済み）
29
Reserved（予約済み）
30
Reserved（予約済み）
Sensor Force Dimension array（Signal dimensionsデータセットテーブルを使用）
0
時間（0）
1
移動距離（0）
2
縦速度（0）
3
縦加速度（0）
4
横加速度（0）
5
横速度（0）
6
ヨーレート（0）
7
車両位置（Y）（0）
8
車両位置（X）（0）
9
ロール角（0）
10
ピッチ角（0）
11
ロールレート（0）
12
ピッチレート（0）
13
車両位置（Z）（0）
14
ヨー角（0）
15
エンジン回転数（0）
16
ユーザー信号0（0）
17
ユーザー信号1（0）
18
ユーザー信号2（0）
19
ユーザー信号3（0）
20
ユーザー信号4（0）
21
ステア角出力（0）
22
スロットル角出力（0）
23
ブレーキ出力（0）
24
ギア出力（0）
25
クラッチ出力（0）
26
車両でのステアリングホイール角（0）
27
ステア角誤差導関数（0）
28
Reserved（予約済み）
29
Reserved（予約済み）
30
Reserved（予約済み）
Sensor Angle Dimension array（Signal Dimensionsデータセットテーブルを使用）
0
時間（0）
1
移動距離（0）
2
縦速度（0）
3
縦加速度（0）
4
横加速度（0）
5
横速度（0）
6
ヨーレート（1）
7
車両位置（Y）（0）
8
車両位置（X）（0）
9
ロール角（1）
10
ピッチ角（1）
11
ロールレート（1）
12
ピッチレート（1）
13
車両位置（Z）（0）
14
ヨー角（1）
15
エンジン回転数（1）
16
ユーザー信号0（1）
17
ユーザー信号1（0）
18
ユーザー信号2（0）
19
ユーザー信号3（0）
20
ユーザー信号4（0）
21
ステア角出力（1）
22
スロットル角出力（0）
23
ブレーキ出力（0）
24
ギア出力（0）
25
クラッチ出力（0）
26
車両でのステアリングホイール角（1）
27
ステア角誤差導関数（1）
28
Reserved（予約済み）
29
Reserved（予約済み）
30
Reserved（予約済み）
Sensor Label Dimension array（Signal Dimensionsデータセットテーブルを使用）
0
時間（TIME）
1
移動距離（DIS）
2
縦速度（LONG_VEL）
3
縦加速度（LONG_ACC）
4
横加速度（LAT_ACC）
5
横速度（LAT_VEL）
6
ヨーレート（YAW_RATE）
7
車両位置（Y）（CG_Y）
8
車両位置（X）（CG_X）
9
ロール角（ROLL_ANGLE）
10
ピッチ角（PITCH_ANGLE）
11
ロールレート（ROLL_RATE）
12
ピッチレート（PITCH_RATE）
13
車両位置（Z）（CG_Z）
14
ヨー角（YAW_ANGLE）
15
エンジン回転数（ENG_SPD）
16
ユーザー信号0（OL_STEER）
17
ユーザー信号1（OL_THROTTLE）
18
ユーザー信号2（OL_BRAKE）
19
ユーザー信号3（OL_GEAR）
20
ユーザー信号4（OL_CLUTCH）
21
ステア角出力（STEER）
22
スロットル角出力（THROTTLE）
23
ブレーキ出力（BRAKE）
24
ギア出力（GEAR）
25
クラッチ出力（CLUTCH）
26
車両でのステアリングホイール角（SWA_ON_VEHICLE）
27
ステア角誤差導関数（SWA_ERROR_DOT）
28
Reserved（予約済み）
29
Reserved（予約済み）
30
Reserved（予約済み）
Sensor Solver variable ID array（Signal Dimensionsデータセットテーブルを使用）
0
時間（sv_simulation_time.id）
1
移動距離（sv_distance_travelled.id）
2
縦速度（sv_long_vel.id）
3
縦加速度（sv_long_acc.id）
4
横加速度（sv_lat_acc.id）
5
横速度（sv_lat_vel.id）
6
ヨーレート（sv_yaw_rate.id）
7
車両位置（Y）（sv_lat_disp.id）
8
車両位置（X）（sv_long_disp.id）
9
ロール角（sv_roll_angle.id）
10
ピッチ角（sv_pitch_angle.id）
11
ロールレート（sv_roll_rate.id）
12
ピッチレート（sv_pitch_rate.id）
13
車両位置（Z）（sv_vert_disp.id）
14
ヨー角（sv_veh_heading.id）
15
エンジン回転数（sv_engine_speed.id）
16
ユーザー信号0（signal_0.id）
17
ユーザー信号1（signal_1.id）
18
ユーザー信号2（signal_2.id）
19
ユーザー信号3（signal_3.id）
20
ユーザー信号4（signal_4.id）
21
ステア角出力（sv_steer_angle.id）
22
スロットル角出力（sv_throttle.id）
23
ブレーキ出力（sv_brake.id）
24
ギア出力（sv_gear.id）
25
クラッチ出力（sv_clutch.id）
26
車両でのステアリングホイール角（sv_swa_on_vehicle.id）
27
ステア角誤差導関数（sv_swa_error_dot.id）
28
Reserved（予約済み）
29
Reserved（予約済み）
30
Reserved（予約済み）
Sensor Master array（Signal Dimensionsデータセットテーブルを使用）
0
Sensor Label Dimension array（sa_sen_labels.id）
1
Sensor Label Solver variable array（sa_sen_sv.id）
2
Sensor Label Mass Dimension array（sa_sen_m_dim.id）
3
Sensor Label Length Dimension array（sa_sen_l_dim.id）
4
Sensor Label Time Dimension array（sa_sen_t_dim.id）
5
Sensor Label Force Dimension array（sa_sen_f_dim.id）
6
Sensor Label Angle Dimension array（sa_sen_a_dim.id）
Input Signal Array（GSE、Uタイプ）
1
Time
2
Longitudinal displacement
3
Lateral displacement
4
垂直変位
5
車両ヘディング角
6
Vehicle longitudinal velocity
7
Vehicle lateral velocity
8
Yaw rate
9
Vehicle longitudinal acceleration
10
Vehicle lateral acceleration
11
エンジン回転数
12
ユーザー信号0
13
ユーザー信号1
14
ユーザー信号2
15
ユーザー信号3
16
ユーザー信号4
17
要求トラクション信号導関数
18
車両でのステアリングホイール角
19
ステア角誤差導関数
20
回転角
21
ロールレート
Motion array
0
Reserved（予約済み）
1
Reserved（予約済み）
2
Reserved（予約済み）
3
Reserved（予約済み）
4
Steering wheel motion ID
5
ディファレンシャルジョイントロックモーションID
Force array
0
ステアトルクID
Joint array
0
XY平面拘束ジョイントID
1
ヨー拘束ジョイントID
Jprim array
0
XY平面拘束ジョイントID
1
ヨー拘束ジョイントID
Sensor array
0
運転操作切り替えセンサーID
Output Signal array
0
Steering wheel motion ID
1
Driverスロットル出力ID
2
Driverブレーキ出力ID
3
Driverクラッチ出力ID
4
Driverギア出力ID
Solver Diff array
0
ステリング角度差ID
1
要求トラクション信号差ID
Control Entities Array
0
Motion Solver array ID
1
Joint Solver array ID
2
Jprim Solver array ID
3
Force Solver array ID
4
Sensor Solver array ID
5
Solver Diff Solver array ID
6
0
7
0
8
0
9
0

Solver Diff

Steering angle differentiation `ARYVAL({gse_msautoDriver_1.y_array.idstring},1)`
Throttle `ARYVAL({gse_msautoDriver_1.y_array.idstring},2)`

Solver Variables

Driverステア出力 `ARYVAL({gse_msautoDriver_1.y_array.idstring},1)`
Driverスロットル出力 `ARYVAL({gse_msautoDriver_1.y_array.idstring},2)`
Driverブレーキ出力 `ARYVAL({gse_msautoDriver_1.y_array.idstring},3)`
Driverギア出力 `ARYVAL({gse_msautoDriver_1.y_array.idstring},4)`
Driverクラッチ出力 `ARYVAL({gse_msautoDriver_1.y_array.idstring},5)`
移動距離 `ARYVAL({gse_msautoDriver_1.y_array.idstring},6)`
要求トラクション信号 `ARYVAL({gse_msautoDriver_1.y_array.idstring},8)`
ステアトルク `ARYVAL({gse_msautoDriver_1.y_array.idstring},9)`
シミュレーション時間 TIME
エンジン回転数 `VARVAL(<Engine speed attachment solver variable>)`
Longitudinal velocity wrt to gyro -VX ( <Gyro fixed marker> , <Ground body CM marker> , < Gyro fixed marker > )
Lateral velocity wrt gyro VY ( <Gyro fixed marker> , <Ground body CM marker> , < Gyro fixed marker > )
Yaw rate wrt gyro WZ ( <Gyro fixed marker> , <Ground body CM marker> , < Gyro fixed marker > )
Longitudinal acceleration wrt gyro -ACCX( <Gyro fixed marker> , <Ground body CM marker> , < Gyro fixed marker > )
Lateral acceleration wrt gyro -ACCY( <Gyro fixed marker> , <Ground body CM marker> , < Gyro fixed marker > )
Longitudinal displacement DX ( <Vehicle Body>)
Lateral displacement DY ( <Vehicle Body>)
垂直変位 DZ ( <Vehicle Body>)
ヨー角 AZ(<Vehicle Body>)
Roll Angle ROLL(<Vehicle Body>)
Pitch Angle PITCH(<Vehicle Body>)
Roll Rate WX(<Vehicle Body>, <Ground Body>, <Vehicle Body>)
Pitch Rate WY(<Vehicle Body>, <Ground Body>, <Vehicle Body>)
ユーザー信号0 Altair Driverパネルで定義されたユーザー（signal_0）
ユーザー信号1 Altair Driverパネルで定義されたユーザー（signal_1）
ユーザー信号2 Altair Driverパネルで定義されたユーザー（signal_2）
ユーザー信号3 Altair Driverパネルで定義されたユーザー（signal_3）
ユーザー信号4 Altair Driverパネルで定義されたユーザー（signal_4）
ステリングホイール誤差導関数 DIF1(<Steering angle solver diff>)'
車両でのステアリングホイール角 -AZ(<Steering wheel joint i body>,<Steering wheel joint j body>)`
要求トラクション信号導関数 DIF1(<Demand traction signal solver diff>)`

Template

Driverの駆動ジョイントアタッチメントが解決されていない場合にディファレンシャルロックモーションを導入します。

{ driveJt = {PARENT.ds_vehicle_params.int_jdrive_ID.value} }
{if (driveJt != 0 )}
  <Motion_Joint
     id                  = "{abs( id - driveJt + 1)}"
     label               = "Differential motion"
     full_label          = "Model-Altair Driver-Differential motion"
     type                = "CONSTANT"
     val_type            = "D"
     q                   = "0."
     joint_id            = "{PARENT.ds_vehicle_params.int_jdrive_ID.value}"
     motion_type         = "R"
  />1
    {endif}
注: ソルバーでのDriverのエントリポイントに対するCONSUB (“RUN_STANDARD_CAR_MODEL”)は、Driverでサポートされるフルビークル解析 / イベントのそれぞれに移動します。

Sensors

Maneuver switch 1つの運転操作を終えて次の運転操作を開始するためのスイッチ。Sensorは、センサーサブルーチンを使って、スイッチを作動させる信号に関係した信号と終了条件を監視します。

システムジャイロスコープ

ジャイロスコープは、Driver入力について縦揺れ / 横揺れ修正速度および変位の計算に使用されます。

Gyro body 車両ボディと結合を成すボディ
Gyro body

CG to gyro X dis

CG to gyro Y dis

CG to gyro Z dis

ジャイロスコープの位置情報を含んだデータセット

ジャイロスコープ X – 車両重心 X

ジャイロスコープ Y – 車両重心 Y

ジャイロスコープ Z – 車両重心 Z
Gyro parallel axes joint

Gyro hookes joint

 グラウンドボディとジャイロスコープボディ間の並行軸ジョイント。全体Z方向をジャイロスコープ重心Z軸に揃えます。

ジャイロスコープX方向およびジャイロスコープY方向のクロスピンを、ユニバーサルジョイントを使って、車両X方向および車両Y方向に揃えます。
Gyro fixed marker ジャイロスコープボディに固定されたマーカー
Gyro location ジャイロスコープボディの重心位置。