General Constraints

汎用的な式ベースの拘束を作成するにはGeneral Constraintsツールを使用します。

MotionViewでは、ジョイントやモーションのようないくつかの標準的な拘束が提供されていますが、これらはすべてのモデリングシナリオを表現するのに適しているとは限りません。このような場合、ソルバーで使用する式を使用して一般的な拘束を定義することができます。解析の間、ソルバーは与えられた式がゼロに等しくなるような拘束を与えます。

一般的拘束の作成

  1. Projectブラウザから、一般的拘束エンティティの追加先とするシステムを選択します。
  2. Projectブラウザでシステムを右クリックして、コンテキストメニューでAdd > Constraint > GeneralConstraintの順に選択します。
    または
    Projectブラウザで一般的拘束フォルダを右クリックして、コンテキストメニューからAdd GeneralConstraintを選択します。
    または
    モデルリボンで、ツールセットの横の矢印をクリックし、一般的な拘束アイコンを選択します。
    Add GeneralConstraintダイアログが表示されます。
  3. ラベルと変数名を指定します。
    デフォルトで、MotionView内のエンティティの変数名は特定の規則に従います。例えば、すべての一般的拘束エンティティの変数名は“gcon_”で始まります。これは、MotionViewでモデルを構築する場合に従う推奨規則であり、モデル編集やモデル操作において様々なメリットが得られます。
  4. OKをクリックしてウィンドウを閉じるか、Applyをクリックしてエンティティの作成を継続します。
    一般的拘束エンティティをモデルに追加すると、その拘束プロパティがエンティティエディターに表示されます。

一般的拘束の編集

  1. Expression欄にソルバー数式を入力します。
    この式では、システムの位置、速度、またはその他の一般的な測定基準を指定できます。
  2. または、User-definedチェックボックスを有効にして、サブルーチンを通して拘束を指定します。
    1. ユーザーサブルーチンに渡されるパラメータを含むUser exprのUSERソルバー関数を用いた式を与えます。
    2. または、Use local file and function nameチェックボックスをアクティブにして、ソルバーからアクセスできるサブルーチンコードを収めたローカルファイルを指定します。
      このオプションを指定していない場合、MotionSolveでは、そのユーザーサブルーチン読み込みルールに従ってサブルーチンが検索されます。
    3. ドロップダウンメニューから関数タイプを選択します。
    4. サブルーチンについてのローカルファイルを選択します。
      指定するファイルのタイプは、選択した関数タイプによって異なります。例えば、DLL/SOを選択した場合は、.dll拡張子（Windowsの場合）または.so拡張子（Linuxの場合）を持つファイルを指定できます。
    5. エンティティを定義するサブルーチン内の関数名を指定します。
一般的拘束プロパティ
プロパティ 概要
General  
Label エンティティの説明ラベル。
Varname エンティティの変数名。
ID 整数の識別子。
Active エンティティのアクティブ状態。TrueまたはFalseFalse の場合、エンティティは非アクティブです。
Properties  
Expression 拘束を表すソルバー式。
User Defined 以下のプロパティを持つExpressionの代わりにユーザーサブルーチン (MotionSolve のみ) を使用する代替オプション：
  User expr サブルーチンの呼び出しに使用される USER() 式。
  Use local file and function name 関数と共にローカルサブルーチン・ファイルを使用するオプション。
  Local file 関数タイプに応じたサブルーチンファイル名。
  Function Type サブルーチン関数のタイプ。使用可能な選択肢は、DLL/SO、PYTHON、MATLAB、COMPOSEです。
  Function name サブルーチン内で呼び出される関数名。
Use Reaction marker マーカーを使って反力を与えます（ADAMS のみ）。
  Reaction marker 反力が与えられる位置を示すマーカー。
Note  
Note 任意の説明文。