Motions

Motionsツールを使用して、運動の作成、ジョイントの初期条件、変位、速度、および加速度の編集などが可能です。

モーションの作成

  1. ブラウザで、モーションエンティティの追加先とするシステムを選択します。
  2. モデルリボンから Motionsツールをクリックします。
    エンティティ作成用のガイドバーが表示されます。
  3. オプション: Pairチェックボックスを選択し、ペアエンティティを作成します。
    MotionViewで作成するほとんどのエンティティと同様に、モーションエンティティはシングルエンティティまたはペアエンティティにすることができます。ペアエンティティは、モデルのZ-X平面を中心として対称になっているモデルの作成に役立ちます。これらのプロパティも、Z-X平面を中心として対称にすることができます（つまり、Yプロパティが鏡面コピーされます）。モーションの非対称性または対称性は、作成したモーションの編集時に決まるか、指定できます。
  4. モーションを、ジョイントまたはマーカーのどちらに適用するかを選択します。
    • On Joint
    • Using Markers
    On Jointを選択した場合：
    1. ジョイント参照を選択します。
      • モデリングウィンドウでジョイントを選択します。

        または

      • ガイドバーで、Advanced Selector をクリックし、 モデルツリーで選択します。
    Using Markersを選択した場合：
    1. 最初のマーカー参照（Marker 1）を選択します。
      • モデリングウィンドウでマーカーを選択します。

        または

      • ガイドバーで、Advanced Selector をクリックし、 モデルツリーで選択します。
    2. 2番目のマーカー参照（Marker 2）を選択します。
      • モデリングウィンドウでマーカーを選択します。

        または

      • ガイドバーで、Advanced Selector をクリックし、 モデルツリーで選択します。
  5. オプション: をクリックすると、エンティティの選択をリセットし、新しいエンティティを選択することができます。
  6. リファレンス選択が完了したら、以下のいずれかの方法でマーカーを作成します。
    • ガイドバーの をクリックすると、エンティティが作成され、方向が決まります。
    • モデリングウィンドウのマウス位置に表示されるボタンをクリックします。
    • をクリックしてエンティティを作成し、このモーションのガイドバー選択を終了します。
    モーションをモデルに追加すると、ブラウザ領域にそのモーションが自動的に表示されます。
    注: デフォルトで、MotionView内のエンティティの変数名は特定の規則に従います。例えば、すべてのマーカーエンティティの変数名は“mot_”で始まります。これは、でモデルを構築する場合に従う推奨規則であり、モデル編集やモデル操作において様々なメリットが得られます。
ヒント: 新しいモーションは、Modelのラベル（または任意のシステム/解析）を右クリックして、 ModelブラウザからAdd > Constraint Entity > Motionを選択、または、Motions を右クリックし、 Add Motionを選択して作成します。

モーションの編集

モーションは変位、速度、または加速度のいずれかで、一部のジョイントタイプまたは2つのマーカー間に適用できます。

モーションの結合性の定義

MotionsパネルのConnectivityタブで、Define motionドロップダウンメニューから適切なオプションを選択します。
On jointが選択された場合：
  1. Jointコレクターをクリックして、モーションの結合先とするジョイントをモデリングウィンドウで選択します。または、Jointコレクターをダブルクリックしてモデルツリーを開きます（ここで目的のジョイントを選択できます）。
    注: 選択したモーションがペアエンティティの場合は、まず、パネルでLeftタブとRightタブを区別してから、プロパティを編集します。ペアのモーションを定義する場合は、ジョイントやマーカーなどにペアエンティティを使用します。
    ヒント: モーションのプロパティを対称にするにはSymmetric propertiesオプションにチェックマークを入れます。このオプションにチェックマークを入れると、ペアエンティティのどちら側（左または右）の値を使用するかを尋ねるメッセージがMotionViewによって表示されます。片側を選択すると、その側の値が“リード”となり、他の側（”フォロワー”）の値はグレイアウトされ、リード側の値に準じます。
  2. Propertiesドロップダウンメニューから適切なオプションを選択します。
オプション 詳細
Displacement 初期条件を必要としません。
Velocity 初期変位が必要です。
Acceleration 初期変位と初期速度が必要です。
Using markersが選択された場合：
  1. 並進モーションまたは回転モーションを定義する軸を選択します。
  2. Propertiesドロップダウンメニューから適切なオプションを選択します。
  3. Marker 1コレクターをクリックしてモーションを適用する1番目のマーカーを選択し、Marker 2コレクターをクリックして2番目のマーカーを選択します。
ヒント: Data Summaryボタンをクリックすると、モーションについてのData Summary一覧を確認することができます。

モーションのプロパティの定義

Propertiesタブでは、モーションの大きさを定数値で定義できるほか、2Dカーブ、3Dスプライン、または式を使用した非線形値として定義することもできます。

  1. Propertiesタブをクリックします。
  2. ドロップダウンメニューを使用して、モーションのプロパティをどのように定義するかを指定します。
    Linearを選択した場合は、変位、速度、または加速度の定数値を入力します。
    Curveが選択された場合：
    1. Interpolationで、カーブ上にある2つのデータポイント間を補間する方法として、AKIMA、CUBIC, LINEAR、またはQUINTICを選択します。
    2. Independent variableの下に値を入力します。
    3. Curveコレクターをダブルクリックし、Select a Curveダイアログからカーブを選択することにより、カーブを解決します。
      注: カーブデータを使用する場合、カーブ、補間方法、および独立変数をソルバー式の形で指定する必要があります。ソルバー式では、Templexシンタックスで指定されているMotionView属性を参照できます。通常、独立変数はTIMEの関数です。
    Sline3Dが選択された場合：
    1. XY平面上の2つのデータポイント間を補間する方法として、AKIMA、CUBIC, LINEAR、またはQUINTICを選択します。
    2. Spline3Dコレクターをダブルクリックして、Select a Spline3DダイアログからSpline3Dエンティティを選択することによって、3Dスプラインを解決します。
      注: Spline3Dエンティティを使用するには、まず、Spline3Dパネルを使用してスプラインを定義する必要があります。
    3. Independent variable XおよびIndependent variable Zの式を指定します。
    Expressionsを選択した場合は、変位、速度、または加速度を定義するソルバー式を入力します。

モーションの初期条件の定義

  1. Initial Conditionsタブをクリックします。
    注: ConnectivityタブでプロパティとしてDisplacementを選択すると、このタブは使用できません。詳細については、モーションの結合性の定義のトピックをご参照ください。
  2. 変位と速度（またはそのどちらか）の初期条件の値を入力します

モーションに対するユーザー定義プロパティの使用

必要に応じ、User-Definedタブを使用してモーションを定義します。これにより、ユーザーサブルーチンを使用してモーションのプロパティを指定できます。

  1. ConnectivityタブでUser-defined propertiesチェックボックスをクリックします。
    プロパティのオプションとPropertiesタブの両方が除去されます。
  2. 新たに追加されたUser-Definedタブをクリックします。
  3. ユーザーサブルーチンを定義します。
    1. ユーザーサブルーチンに渡されるパラメータを含むUSERソルバー関数を用いた式を与えます。
    2. または、Use local file and function nameチェックボックスを有効にして、ソルバーがサブルーチンコードにアクセスできるローカルファイルを指定します。
      このオプションを指定していない場合、MotionSolveでは、そのユーザーサブルーチン読み込みルールに従ってサブルーチンが検索されます。
    3. ドロップダウンメニューから関数タイプを選択します。
    4. サブルーチンについてのローカルファイルを選択します。
      指定するファイルのタイプは、選択した関数タイプによって異なります。例えば、DLL/SOを選択した場合は、.dll拡張子（Windowsの場合）または.so拡張子（Linuxの場合）を持つファイルを指定できます。
    5. エンティティを定義するサブルーチンで関数名を指定するか、MotionViewで指定されたデフォルト名をそのまま使用します。