Constant Radius

Constant radius（定常円旋回）イベントは円形経路を走行する車両をシミュレートします。多くの場合は、車両の速度を上げながら走行している状態を扱います。このイベントは、横加速度が増加する条件下での車両のロール特性とアンダーステア特性を予測します。

イベントは、一定の旋回半径を維持しながら、車両速度を変えることで横加速度を大きくします。ステアリングコントローラーとトルクコントローラーは、このイベント全体にわたって車両の経路と速度を維持します。

Constant radiusイベントは、Cars & Small Trucks、Heavy Trucks、Two-Wheeler vehicleライブラリによってサポートされています。結果をプロットするためのプロットテンプレートが用意されています。

Constant radiusイベントは、ISO +4138-2004 - Passenger cars — Steady-state circular driving behaviour — Open-loop test methodsに準拠しています。


図 1. Constant Radiusイベント

パラメータ

パラメータ名 説明
Units Length（長さ）、Velocity（速度）、Acceleration（加速度）の単位。
  • Length (Model, m, ft)
  • Velocity (Model, m/s, km/h, mph).
  • Acceleration (Model, m/s2, g’s).
Radius イベントの一定半径旋回において車両の重心がこの半径の円に沿って走行します。
Initial straight 一定半径旋回前のイベントの直線距離。
Initial velocity 初期車両速度。
Final velocity シミュレーションで目的とする最終車両速度。
Initial lateral acc 初期加速度の推定値。この値は編集不可で、initial velocityとradiusのパラメータを使って計算されます。
Final lateral acc 最終加速度の推定値。この値は編集不可で、initial velocityとradiusのパラメータを使って計算されます。
Turn direction イベント時の車両の旋回方向です（ドライバーから見た方向）。
Transient time 定常状態に到達した車両が加速または減速する期間。

コントローラー設定

Non-leaning events (Cars/Trucks)
LONGITUDINAL – TRACTION CONTROLLER SETTINGS
  • 追加のコントロールを使用します：トラクションコントロールの追加フィードバック制御を有効にします。コントローラのゲインは、このチェックボックスを切り替えることで編集できます。
    Kp フィードバックPIDコントローラーの比例ゲイン
    Ki フィードバックPIDコントローラーの積分ゲイン
    Kd フィードバックPIDコントローラーの微分ゲイン
LATERAL – STEERING CONTROLLER SETTINGS
  • Altair Driverは、車やトラックのような傾きを考慮しない乗り物にはFeedforward steeringコントローラーを使用します。以下の設定はユーザーが編集できます。
    Look ahead time 車両の先の状態を評価するフィードフォワードモデルの先読み時間
    Prediction step size Driver feedforwardステアリングモデルで使用する最大ステップサイズ
詳細についてはAltair Driverの数学的手法をご参照ください。
Leaning events (Two-wheelers)
LONGITUDINAL – TRACTION CONTROLLER SETTINGS
  • 追加のコントロールを使用します：トラクションコントロールの追加フィードバック制御を有効にします。コントローラのゲインは、このチェックボックスを切り替えることで編集できます。
    Kp フィードバックPIDコントローラーの比例ゲイン
    Ki フィードバックPIDコントローラーの積分ゲイン
    Kd フィードバックPIDコントローラーの微分ゲイン
LATERAL – STEERING CONTROLLER SETTINGS
  • Lean PIDおよびLateral Error PIDコントローラは、傾きを考慮する車両（オートバイやスクーターなど）にのみ適用されます。

    Steer control: ステアリングの制御モードを"MOTION"と"TORQUE"に切り替えできます

    Lean control
    Lean PIDでは入力として要求傾斜角をとり、フロントフォーク角（ステアリング角）を出力します。開ループのイベントでは、傾斜角要求は時間の関数になります。閉ループの経路追従イベントでは、横方向経路誤差を補正した経路曲率と車両速度に基づいて要求傾斜角を計算します。
    Kp 傾斜コントローラーの比例ゲイン
    Ki 傾斜コントローラーの積分ゲイン
    Kd 傾斜コントローラーの微分ゲイン
    Lateral error control
    Lateral Error PIDでは入力として横方向経路誤差の予測値をとり、要求傾斜角の増分を出力します。横方向誤差は、以降の先読み時間までの経路を基準とした車両の横方向位置を予測することによって計算します。Lateral Error PIDは、経路をたどる車両を傾けるように作用します。
    Look ahead time 車両の先の状態を評価するフィードフォワードモデルの先読み時間
    Kp 横方向誤差コントローラーの比例ゲイン
    Ki 横方向誤差コントローラーの積分ゲイン
    Kd 横方向誤差コントローラーの微分ゲイン
    詳細については傾斜可能な二輪車両と三輪車両と傾斜可能な二輪車両と三輪車両のゲイン調整を参照してください。

信号設定

信号設定を使用して、Driverから出力するステアリング、スロットル、ブレーキ、ギア、およびクラッチの各信号の最小値、最大値、スムージング周波数、および初期値を設定します。

スムージング周波数を使用して、Driverによる信号変更の頻度を制御します。Driverからの閉ループ制御信号のみが平滑化されます。開ループ信号は平滑化されません。

Road Settings

Flat Event、Road File、Tiresの3つのオプションがあります。
Flat Road
路面ファイルを必要としない、平坦で滑らかな路面をイベントに使用します。
Flat Roadを選択すると、グラフィック設定オプションが以下のパラメータで利用可能になります：
  • View path centerline: イベント経路の可視化を有効にします。
    • このチェックボックスは、経路を使用しない開ループイベントでは無効になります。
  • View grid graphics: 路面のグリッドグラフィックの視覚化を有効にします。
    • View grid graphicsチェックボックスをオンにすると、Grid Settingsタブで路面グリッドのパラメータを編集できます。
    Grid length 路面の長さを指定します。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid Width 路面の幅を定義します。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid X offset 路面グラフィックに対して長手方向の距離オフセットを与えます。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid Y offset 路面のグラフィックに対して横方向の距離オフセットを与えます。モデルの単位に正の値を入力します。
Road File
Road Fileオプションでは、イベントで使用する路面ファイルを選択できます。このオプションを使用すると、モデル内のすべてのタイヤは、タイヤエンティティに含まれるファイルではなく、イベントで指定された路面ファイルを考慮します。
Tires
路面選択オプションとしてTireを使用すると、tireエンティティで指定された路面ファイルがイベントシミュレーションで使用されます。

自動出力レポート

Double lane changeイベントレポートの出力リストは以下の通りです：
Report Name Report Signals
Steering Input and Accelerations
  • Steering Wheel Angle vs. Time
  • Steering Wheel Torque vs. Time
  • Lateral Acceleration vs. Time
  • Longitudinal Acceleration vs. Time
Vehicle Velocities
  • Yaw Rate vs. Time
  • Longitudinal Velocity vs. Time
  • Lateral Velocity vs. Time
Vehicle Slip Angles
  • Front Sideslip Angle vs. Time
  • Rear Sideslip Angle vs. Time
  • CG Sideslip Angle vs. Time
Roll Angle
  • Roll Angle vs. Time
Steer/Suspension Travel
  • Front Steer Angle vs. Time
  • Rear Steer Angle vs. Time
  • Front Suspension Travel-left vs. Time
  • Front Suspension Travel-right vs. Time
  • Rear Suspension Travel-left vs. Time
  • Rear Suspension Travel-right vs. Time
Steering, roll and torque
  • Steering Wheel Angle vs. Lateral Acceleration
  • Steering Wheel Torque vs. Lateral Acceleration
  • Roll Angle vs. Lateral Acceleration
  • Vehicle Path
Vehicle Slip vs. Acceleration
  • Front Axle Sideslip vs. Lateral Acceleration
  • Rear Axle Sideslip vs. Lateral Acceleration
  • CG Sideslip Angle vs. Lateral Acceleration
Steering Wheel Angle vs. Vehicle Sideslip Angle  
Tire Lateral Slip
  • Left Front Tire Lateral Slip vs. Time
  • Right Front Tire Lateral Slip vs. Time
  • Left Rear Tire Lateral Slip vs. Time
  • Right Rear Tire Lateral Slip vs. Time
Vertical Tire Forces
  • Left Front Tire Vertical Force vs. Time
  • Right Front Tire Vertical Force vs. Time
  • Left Rear Tire Vertical Force vs. Time
  • Right Rear Tire Vertical Force vs. Time
Lateral Tire Forces
  • Left Front Tire Lateral Force vs. Time
  • Right Front Tire Lateral Force vs. Time
  • Left Rear Tire Lateral Force vs. Time
  • Right Rear Tire Lateral Force vs. Time
Longitudinal Tire Forces
  • Left Front Tire Longitudinal Force vs. Time
  • Right Front Tire Longitudinal Force vs. Time
  • Left Rear Tire Longitudinal Force vs. Time
  • Right Rear Tire Longitudinal Force vs. Time
Wheel Aligning Torques
  • Left Front Tire Aligning Torque vs. Time
  • Right Front Tire Aligning Torque vs. Time
  • Left Rear Tire Aligning Torque vs. Time
  • Right Rear Tire Aligning Torque vs. Time
Vertical Tire Forces vs. Lateral Acceleration
  • Left Front Tire Vertical Force vs. Lateral Acceleration
  • Right Front Tire Vertical Force vs. Lateral Acceleration
  • Left Rear Tire Vertical Force vs. Lateral Acceleration
  • Right Rear Tire Vertical Force vs. Lateral Acceleration
Lateral Load Transfer
  • Front Lateral Load Transfer vs. Lateral Acceleration
  • Rear Lateral Load Transfer vs. Lateral Acceleration