Swept Steer

Swept steerイベントは、一定の速度で走行する車両に対して徐々に増加するステアリング入力をシミュレートします。

通常、このイベントは、車両の定常状態の動的応答を予測するために使用します。入力はハンドルの角度です。イベントには標準の車両出力リクエストが組み込まれています。Altair Driverによって、一定速度が維持され、車両がステアリング操作されます。

Step steerイベントは、Cars & Small Trucks、Heavy Trucks、Two-Wheeler vehicleライブラリによってサポートされています。結果をプロットするためのプロットテンプレートが用意されています。

パラメータ

パラメータ名 説明
Units Length（長さ）、Velocity（速度）、Acceleration（加速度）の単位。
  • Length (Model, m, ft)
  • Velocity (Model, m/s, km/h, mph).
  • Acceleration (Model, m/s2, g’s).
Velocity イベント中の車両の速度。
Initial steer* 車両の初期ステアリング角度。
Initial lean** 車両の初期要求傾斜角度。
Steer ramp rate* ステアリング角の増加率（度/秒）。
Lean ramp rate** 要求傾斜角の増加率（度/秒）。
Maximum steer* 最大ステアリング角度（度）
Maximum lean** 最大傾斜角度（度）
End time イベントの秒単位の絶対終了時間。

*車／トラック、すなわち傾斜を考慮しないイベントにのみ適用されます。

**二輪車、すなわち傾斜を考慮するイベントにのみ適用できます。

コントローラー設定

Non-leaning events (Cars/Trucks)
LONGITUDINAL – TRACTION CONTROLLER SETTINGS
  • 追加のコントロールを使用します：トラクションコントロールの追加フィードバック制御を有効にします。コントローラのゲインは、このチェックボックスを切り替えることで編集できます。
    Kp フィードバックPIDコントローラーの比例ゲイン
    Ki フィードバックPIDコントローラーの積分ゲイン
    Kd フィードバックPIDコントローラーの微分ゲイン
LATERAL – STEERING CONTROLLER SETTINGS
  • Altair Driverは、車やトラックのような傾きを考慮しない乗り物にはFeedforward steeringコントローラーを使用します。以下の設定はユーザーが編集できます。
    Look ahead time 車両の先の状態を評価するフィードフォワードモデルの先読み時間
    Prediction step size Driver feedforwardステアリングモデルで使用する最大ステップサイズ
詳細についてはAltair Driverの数学的手法をご参照ください。
Leaning events (Two-wheelers)
LONGITUDINAL – TRACTION CONTROLLER SETTINGS
  • 追加のコントロールを使用します：トラクションコントロールの追加フィードバック制御を有効にします。コントローラのゲインは、このチェックボックスを切り替えることで編集できます。
    Kp フィードバックPIDコントローラーの比例ゲイン
    Ki フィードバックPIDコントローラーの積分ゲイン
    Kd フィードバックPIDコントローラーの微分ゲイン
LATERAL – STEERING CONTROLLER SETTINGS
  • Lean PIDおよびLateral Error PIDコントローラは、傾きを考慮する車両（オートバイやスクーターなど）にのみ適用されます。

    Steer control: ステアリングの制御モードを"MOTION"と"TORQUE"に切り替えできます

    Lean control
    Lean PIDでは入力として要求傾斜角をとり、フロントフォーク角（ステアリング角）を出力します。開ループのイベントでは、傾斜角要求は時間の関数になります。閉ループの経路追従イベントでは、横方向経路誤差を補正した経路曲率と車両速度に基づいて要求傾斜角を計算します。
    Kp 傾斜コントローラーの比例ゲイン
    Ki 傾斜コントローラーの積分ゲイン
    Kd 傾斜コントローラーの微分ゲイン
    Lateral error control
    Lateral Error PIDでは入力として横方向経路誤差の予測値をとり、要求傾斜角の増分を出力します。横方向誤差は、以降の先読み時間までの経路を基準とした車両の横方向位置を予測することによって計算します。Lateral Error PIDは、経路をたどる車両を傾けるように作用します。
    Look ahead time 車両の先の状態を評価するフィードフォワードモデルの先読み時間
    Kp 横方向誤差コントローラーの比例ゲイン
    Ki 横方向誤差コントローラーの積分ゲイン
    Kd 横方向誤差コントローラーの微分ゲイン
    詳細については傾斜可能な二輪車両と三輪車両と傾斜可能な二輪車両と三輪車両のゲイン調整を参照してください。

信号設定

信号設定を使用して、Driverから出力するステアリング、スロットル、ブレーキ、ギア、およびクラッチの各信号の最小値、最大値、スムージング周波数、および初期値を設定します。

スムージング周波数を使用して、Driverによる信号変更の頻度を制御します。Driverからの閉ループ制御信号のみが平滑化されます。開ループ信号は平滑化されません。

Road Settings

Flat Event、Road File、Tiresの3つのオプションがあります。
Flat Road
路面ファイルを必要としない、平坦で滑らかな路面をイベントに使用します。
Flat Roadを選択すると、グラフィック設定オプションが以下のパラメータで利用可能になります：
  • View path centerline: イベント経路の可視化を有効にします。
    • このチェックボックスは、経路を使用しない開ループイベントでは無効になります。
  • View grid graphics: 路面のグリッドグラフィックの視覚化を有効にします。
    • View grid graphicsチェックボックスをオンにすると、Grid Settingsタブで路面グリッドのパラメータを編集できます。
    Grid length 路面の長さを指定します。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid Width 路面の幅を定義します。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid X offset 路面グラフィックに対して長手方向の距離オフセットを与えます。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid Y offset 路面のグラフィックに対して横方向の距離オフセットを与えます。モデルの単位に正の値を入力します。
Road File
Road Fileオプションでは、イベントで使用する路面ファイルを選択できます。このオプションを使用すると、モデル内のすべてのタイヤは、タイヤエンティティに含まれるファイルではなく、イベントで指定された路面ファイルを考慮します。
Tires
路面選択オプションとしてTireを使用すると、tireエンティティで指定された路面ファイルがイベントシミュレーションで使用されます。

自動出力レポート

Swept steerイベントレポートの出力リストは以下の通りです：
Report Name Report Signals
Steering Input and Acceleration
  • Steering Wheel Angle vs. Time
  • Steering Wheel Torque vs. Time
  • Lateral Acceleration vs. Time
  • Roll Angle vs. Time
Vehicle Slip Angles
  • Front Sideslip Angle vs. Time
  • Rear Sideslip Angle vs. Time
  • CG Sideslip Angle vs. Time
Vertical Tire Forces
  • Left Front Tire Vertical Force vs. Time
  • Right Front Tire Vertical Force vs. Time
  • Left Rear Tire Vertical Force vs. Time
  • Right Rear Tire Vertical Force vs. Time
Lateral Tire Forces
  • Left Front Tire Lateral Force vs. Time
  • Right Front Tire Lateral Force vs. Time
  • Left Rear Tire Lateral Force vs. Time
  • Right Rear Tire Lateral Force vs. Time
Longitudinal Tire Forces
  • Longitudinal Velocity vs. Time
Vertical Tire Forces vs. Lateral Acceleration
  • Left Front Tire Vertical Force vs. Lateral Acceleration
  • Right Front Tire Vertical Force vs. Lateral Acceleration
  • Left Rear Tire Vertical Force vs. Lateral Acceleration
  • Right Rear Tire Vertical Force vs. Lateral Acceleration
Steering Wheel, Torque and Roll
  • Steering Wheel Angle vs. Lateral Acceleration
  • Steering Wheel Torque vs. Lateral Acceleration
  • Roll Angle vs. Lateral Acceleration
  • Yaw Rate vs. Lateral Acceleration
  • Understeer vs. Lateral Acceleration
Vehicle Slip vs. Acceleration
  • Front Axle Sideslip vs. Lateral Acceleration
  • Rear Axle Sideslip vs. Lateral Acceleration
  • CG Sideslip Angle vs. Lateral Acceleration
Lateral Load Transfer
  • Front Load Transfer vs. Lateral Acceleration
  • Rear Load Transfer vs. Lateral Acceleration