Throttle-off Turn-in

Throttle-off turn-inイベントでは、一定の速度で直進した後、一定半径の経路に入って安定状態に達したところでスロットルを閉じ、目的の旋回状態に達するためにステアリング角を大きくしていく車両をシミュレートします。

このイベントには、車両が定常状態になるための短い直線、一定半径の円、スロットルの除去の各要素があります。高速道路の出口ランプでの運転をシミュレートします。車両およびタイヤの適切な出力リクエストが組み込まれています。

Throttle off corneringイベントは、Cars & Small Trucks、Heavy Trucks、Two-Wheeler vehicleライブラリによってサポートされています。結果をプロットするためのプロットテンプレートが用意されています。

Throttle off corneringイベントは、ISO 9816-2006 Passenger cars — Power-off reaction of a vehicle in a turnに準拠します。


図 1. Throttle-off Turn-inイベント

パラメータ

パラメータ名 説明
Units Length（長さ）、Velocity（速度）、Acceleration（加速度）の単位。
  • 長さの単位の選択（Model、m、ft）
  • 速度の単位の選択（Model、m/s、km/h、mph）
  • 加速度の単位の選択（Model、m/s2、g）
Radius 円部分の半径： イベントの一定半径旋回の部分では車両の重心がこの円に沿って走行します。
Initial straight 車両が直進を開始した位置から、指定半径のコーナーに入って定常状態に達するまでの距離。
Velocity イベント中の車両の速度。
Initial lateral acc 速度と旋回半径から計算した推定初期横加速度。
Turn direction イベント時の車両の旋回方向（ドライバーから見た方向）。
Throttle step duration スロットルコントローラーで駆動トルクを完全に除去するまでに要する期間。
Steer ramp rate* 駆動トルクが0になってからのステアリング角の増加率。
Lean ramp rate** 駆動トルクが0になってからの傾斜角の増加率。
Transient time 車両が駆動トルクを0にして、ステアリング角を大きくしていく期間。

*車／トラック、すなわち傾斜を考慮しないイベントにのみ適用されます。

**二輪車、すなわち傾斜を考慮するイベントにのみ適用できます。

コントローラー設定

Non-leaning events (Cars/Trucks)
LONGITUDINAL – TRACTION CONTROLLER SETTINGS
  • 追加のコントロールを使用します：トラクションコントロールの追加フィードバック制御を有効にします。コントローラのゲインは、このチェックボックスを切り替えることで編集できます。
    Kp フィードバックPIDコントローラーの比例ゲイン
    Ki フィードバックPIDコントローラーの積分ゲイン
    Kd フィードバックPIDコントローラーの微分ゲイン
LATERAL – STEERING CONTROLLER SETTINGS
  • Altair Driverは、車やトラックのような傾きを考慮しない乗り物にはFeedforward steeringコントローラーを使用します。以下の設定はユーザーが編集できます。
    Look ahead time 車両の先の状態を評価するフィードフォワードモデルの先読み時間
    Prediction step size Driver feedforwardステアリングモデルで使用する最大ステップサイズ
詳細についてはAltair Driverの数学的手法をご参照ください。
Leaning events (Two-wheelers)
LONGITUDINAL – TRACTION CONTROLLER SETTINGS
  • 追加のコントロールを使用します：トラクションコントロールの追加フィードバック制御を有効にします。コントローラのゲインは、このチェックボックスを切り替えることで編集できます。
    Kp フィードバックPIDコントローラーの比例ゲイン
    Ki フィードバックPIDコントローラーの積分ゲイン
    Kd フィードバックPIDコントローラーの微分ゲイン
LATERAL – STEERING CONTROLLER SETTINGS
  • Lean PIDおよびLateral Error PIDコントローラは、傾きを考慮する車両（オートバイやスクーターなど）にのみ適用されます。

    Steer control: ステアリングの制御モードを"MOTION"と"TORQUE"に切り替えできます

    Lean control
    Lean PIDでは入力として要求傾斜角をとり、フロントフォーク角（ステアリング角）を出力します。開ループのイベントでは、傾斜角要求は時間の関数になります。閉ループの経路追従イベントでは、横方向経路誤差を補正した経路曲率と車両速度に基づいて要求傾斜角を計算します。
    Kp 傾斜コントローラーの比例ゲイン
    Ki 傾斜コントローラーの積分ゲイン
    Kd 傾斜コントローラーの微分ゲイン
    Lateral error control
    Lateral Error PIDでは入力として横方向経路誤差の予測値をとり、要求傾斜角の増分を出力します。横方向誤差は、以降の先読み時間までの経路を基準とした車両の横方向位置を予測することによって計算します。Lateral Error PIDは、経路をたどる車両を傾けるように作用します。
    Look ahead time 車両の先の状態を評価するフィードフォワードモデルの先読み時間
    Kp 横方向誤差コントローラーの比例ゲイン
    Ki 横方向誤差コントローラーの積分ゲイン
    Kd 横方向誤差コントローラーの微分ゲイン
    詳細については傾斜可能な二輪車両と三輪車両と傾斜可能な二輪車両と三輪車両のゲイン調整を参照してください。

信号設定

信号設定を使用して、Driverから出力するステアリング、スロットル、ブレーキ、ギア、およびクラッチの各信号の最小値、最大値、スムージング周波数、および初期値を設定します。

スムージング周波数を使用して、Driverによる信号変更の頻度を制御します。Driverからの閉ループ制御信号のみが平滑化されます。開ループ信号は平滑化されません。

Road Settings

Flat Event、Road File、Tiresの3つのオプションがあります。
Flat Road
路面ファイルを必要としない、平坦で滑らかな路面をイベントに使用します。
Flat Roadを選択すると、グラフィック設定オプションが以下のパラメータで利用可能になります：
  • View path centerline: イベント経路の可視化を有効にします。
    • このチェックボックスは、経路を使用しない開ループイベントでは無効になります。
  • View grid graphics: 路面のグリッドグラフィックの視覚化を有効にします。
    • View grid graphicsチェックボックスをオンにすると、Grid Settingsタブで路面グリッドのパラメータを編集できます。
    Grid length 路面の長さを指定します。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid Width 路面の幅を定義します。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid X offset 路面グラフィックに対して長手方向の距離オフセットを与えます。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid Y offset 路面のグラフィックに対して横方向の距離オフセットを与えます。モデルの単位に正の値を入力します。
Road File
Road Fileオプションでは、イベントで使用する路面ファイルを選択できます。このオプションを使用すると、モデル内のすべてのタイヤは、タイヤエンティティに含まれるファイルではなく、イベントで指定された路面ファイルを考慮します。
Tires
路面選択オプションとしてTireを使用すると、tireエンティティで指定された路面ファイルがイベントシミュレーションで使用されます。

自動出力レポート

TThrottle off turn inイベントレポートの出力リストは以下の通りです：
Report Name Report Signals
Tire Lateral Slip
  • Left Front Tire Lateral Slip vs. Time
  • Right Front Tire Lateral Slip vs. Time
  • Left Rear Tire Lateral Slip vs. Time
  • Right Rear Tire Lateral Slip vs. Time
Vertical Tire Forces
  • Left Front Tire Vertical Force vs. Time
  • Right Front Tire Vertical Force vs. Time
  • Left Rear Tire Vertical Force vs. Time
  • Right Rear Tire Vertical Force vs. Time
Axle Loads
  • Front Axle Load vs. Lateral Acceleration
  • Rear Axle Load vs. Lateral Acceleration
Steering Input and Acceleration
  • Steering Wheel Angle vs. Time
  • Steering Wheel Torque vs. Time
  • Lateral Acceleration vs. Time
  • Roll Angle vs. Time
 
  • CG Sideslip Angle vs. Lateral Acceleration
  • Understeer vs. Lateral Acceleration
Front Axle Sideslip vs. Lateral Acceleration
  • Rear Axle Sideslip vs. Lateral Acceleration
Lateral Load Transfer
  • Front Load Transfer vs. Lateral Acceleration
  • Rear Load Transfer vs. Lateral Acceleration
Engine Torque vs. Time
  • Longitudinal Velocity vs. Time
Vehicle CG Displacement vs. Time
  • Vehicle CG Displacement vs. Time