Sinusoidal Steering

Sinusoidal steeringイベントは、正弦波入力をハンドルに適用した状態で、一定速度での車両の走行をシミュレートします。

このイベントは、SAEペーパー840069に説明されているオンセンターステアリングテストをシミュレートするために使用されます。イベントには標準の車両出力が組み込まれています。ボディシステムにはボディ状態変数の出力リクエスト（変位、速度、加速度）が含まれ、タイヤシステムにはタイヤの出力が含まれています。結果をプロットするために、プロットテンプレートが用意されています。

Sinusoidal Steeringイベントは、Cars & Small TrucksとHeavy Trucksの車両ライブラリによってサポートされています。結果をプロットするためのプロットテンプレートが用意されています。

Sinusoidal steeringイベントは、SAE 840069 - Objective Evaluation of On-Center Handling Performanceに準拠しています。

パラメータ

パラメータ名 説明
Units Length（長さ）、Velocity（速度）、Acceleration（加速度）の単位。
  • Length (Model, m, ft)
  • Velocity (Model, m/s, km/h, mph).
  • Acceleration (Model, m/s2, g’s).
Velocity 初期車両速度。
Steer amplitude ステアリング入力の振幅（度）。
Frequency ステアリング入力の周波数（Hz）。
Start time 正弦波ステアリングの初期時間（秒）。
終了時刻 イベントの絶対終了時間（秒）。

コントローラー設定

LONGITUDINAL – TRACTION CONTROLLER SETTINGS
  • 追加のコントロールを使用します：トラクションコントロールの追加フィードバック制御を有効にします。コントローラのゲインは、このチェックボックスを切り替えることで編集できます。
Kp フィードバックPIDコントローラーの比例ゲイン
Ki フィードバックPIDコントローラーの積分ゲイン
Kd フィードバックPIDコントローラーの微分ゲイン

信号設定

信号設定を使用して、Driverから出力するステアリング、スロットル、ブレーキ、ギア、およびクラッチの各信号の最小値、最大値、スムージング周波数、および初期値を設定します。

スムージング周波数を使用して、Driverによる信号変更の頻度を制御します。Driverからの閉ループ制御信号のみが平滑化されます。開ループ信号は平滑化されません。

Road Settings

Flat Event、Road File、Tiresの3つのオプションがあります。
Flat Road
路面ファイルを必要としない、平坦で滑らかな路面をイベントに使用します。
Flat Roadを選択すると、グラフィック設定オプションが以下のパラメータで利用可能になります：
  • View path centerline: イベント経路の可視化を有効にします。
    • このチェックボックスは、経路を使用しない開ループイベントでは無効になります。
  • View grid graphics: 路面のグリッドグラフィックの視覚化を有効にします。
    • View grid graphicsチェックボックスをオンにすると、Grid Settingsタブで路面グリッドのパラメータを編集できます。
    Grid length 路面の長さを指定します。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid Width 路面の幅を定義します。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid X offset 路面グラフィックに対して長手方向の距離オフセットを与えます。モデルの単位に正の値を入力します。
    Grid Y offset 路面のグラフィックに対して横方向の距離オフセットを与えます。モデルの単位に正の値を入力します。
Road File
Road Fileオプションでは、イベントで使用する路面ファイルを選択できます。このオプションを使用すると、モデル内のすべてのタイヤは、タイヤエンティティに含まれるファイルではなく、イベントで指定された路面ファイルを考慮します。
Tires
路面選択オプションとしてTireを使用すると、tireエンティティで指定された路面ファイルがイベントシミュレーションで使用されます。

自動出力レポート

Sinusoidal Steeringイベントレポートの出力リストは以下の通りです：
Report Name Report Signals
Steering Input and Accelerations
  • Steering Wheel Angle vs. Time
  • Steering Wheel Torque vs. Time
  • Lateral Acceleration vs. Time
  • Roll Angle vs. Time
Longitudinal Tire Forces
  • Yaw Rate vs. Time
  • Vehicle CG Displacement vs. Time