Kinematics and Compliance

DIFが静解析および擬似静解析時に評価される場合、ソルバー微分方程式の導関数はゼロに設定されます。結果として、DIFによってフォースが生成され、測定されたホイール変位が、コマンドのホイール変位に従うよう強制されます。

各方向のフォースが以下に示す式を使用して定義されます。

`SHF(time,60,{ds_travel.max_long_force.value},0.1*PI,0,0)*
STEP(TIME,60,0,60.01,1)*STEP(TIME,79.9,1,80,0)`

式には、値がKnC Parameterデータセットで定義された正弦波フォース入力を0.1PIの周波数で60～80秒の間適用する単調和関数が含まれてい0.1PI

`SHF(time,20,{ ds_travel.max_lat_force.value},0.2*PI,0,0)*
STEP(TIME,20,0,20.01,1)*STEP(TIME,39.9,1,40,0)`

式には、値がKnC Parameterデータセットで定義された正弦波フォース入力を0.2PIの周波数で20～40秒の間適用する単調和関数が含まれてい0.1PI

`SHF(time,40,{ds_travel.max_algn_torq.value},0.2*PI,0,0)*
STEP(TIME,40,0,40.01,1)*STEP(TIME,59.9,1,60,0)`

式には、値がKnC Parameterデータセットで定義された正弦波トルク入力を0.2PIの周波数で40～60秒の間適用する単調和関数が含まれてい0.2PI

`SHF(time,60,{ds_travel.max_long_force.value},0.1*PI,0,0)*
STEP(TIME,60,0,60.01,1)*STEP(TIME,79.9,1,80,0)`

式には、値がKnC Parameterデータセットで定義された正弦波フォース入力を0.1PIの周波数で60～80秒の間適用する単調和関数が含まれてい0.1PI

`SHF(time,20,{ds_travel.max_lat_force.value},0.2*PI,0,0)*
STEP(TIME,20,0,20.01,1)*STEP(TIME,29.9,1,30,0)-SHF(time,30,{ds_travel.max_lat_force.value},0.2*PI,0,0)*
STEP(TIME,30,0,30.01,1)*STEP(TIME,39.9,1,40,0)`

式には、値がKnC Parameterデータセットで定義された正弦波フォース入力を0.2PIの周波数で20～40秒の間適用する単調和関数が含まれてい0.1PI20～30秒の間の最初の10秒間は、フォースが正のY方向になり、次の10秒間は反対方向になります。これは、左ホイールに対して平行の横力と反対の横力をシミュレートするために行われます。

`SHF(time,40,{ds_travel.max_algn_torq.value},0.2*PI,0,0)*
STEP(TIME,40,0,40.01,1)*STEP(TIME,49.9,1,50,0)-SHF(time,50,{ds_travel.max_algn_torq.value},0.2*PI,0,0)*
STEP(TIME,50,0,50.01,1)*STEP(TIME,59.9,1,60,0)`

式には、値がKnC Parameterデータセットで定義された正弦波トルク入力を0.2PIの周波数で40～60秒の間適用する単調和関数が含まれてい0.2PI40～50秒の間の最初の10秒間は、トルクが左ホイールと同じ方向になり、次の10秒間は左ホイールと反対方向になります。これは、左ホイールに対して平行のアライニングトルクと反対のアライニングトルクをシミュレートするために行われます。

`(AY({mrk_kp.l.idstring},{MODEL.Global_Frame.idstring})) *RTOD`

`-(AX({mrk_kp.l.idstring},{MODEL.Global_Frame.idstring})) *RTOD`

`(AY({mrk_kp.r.idstring},{MODEL.Global_Frame.idstring})) *RTOD`

`(AX({mrk_kp.r.idstring},{MODEL.Global_Frame.idstring})) *RTOD`

{sim_time = sim_data.end_time.value
 print_int = sim_data.print_interval.value
 if(sim_time>20)
 ride_roll_time = 20
 else
 ride_roll_time = sim_time
 endif}

<ResOutput      
       plt_angle   = "YAW_PITCH_ROLL"    
/>    
<ResOutput
       mrf_file    = "TRUE" 
/>  
  <ResOutput
       plt_file    = "TRUE"    
/>   
 <H3DOutput 
       switch_on   = "TRUE"    
       increment   = "1" 
/>  
  <ResOutput 
       abf_file    = "TRUE" 
/>

<Deactivate	
	element_type = "MOTION"
	element_id   = "{mot_spin.l.idstring}"  
/>
<Deactivate	
	element_type = "MOTION"
	element_id   = "{mot_spin.r.idstring}"  
/>
 

<Simulate       
	analysis_type  = "Static" 
      	end_time       = "{ride_roll_time}"      
 	print_interval = "{print_int}"    
/>

{if(sim_time>20)}
<Activate	
	element_type = "MOTION"
	element_id  = "{mot_spin.l.idstring}"  
/>
<Activate	
	element_type = "MOTION"
	element_id  = "{mot_spin.r.idstring}"  
/>
<Simulate       
	analysis_type       = "Static" 
      	end_time            = "{sim_time}"      
 	print_interval      = "{print_int}"    
/>
{endif} 

<Stop/>